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プログラムの勉強 1

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読む前に
ROBOZAK内の記事を読むにあたり注意事項
を読んでから、読んでください。
----------------------------------------------------------
なかなか、難しいです…。
初歩的なことしか理解していなかったので
大変です。
今まで、サンプルモーションやRoboScriptなどでしのいできましたが
ほんとに、そろそろプログラムをやらなくては…。
ということで、勉強です。
自分のためにも記事として残しておきたいので、投稿しました。

blogの表示の状態により、MOVE G24は、改行して掲載します。

今までに理解していたこと。

プログラム中に出てくる
MOVE G24,100,76,145,93,100,100,100,30,80,100,100,100,100,30,80,100,100,
100,100,76,145,93,100,100
このような、数字は各サーボモーターの数値を並べてある。

MOVE G6A,100,76,145,93,100,100
MOVE G6B,100,30,80,100,100,100
MOVE G6C,100,30,80,100,100,100
MOVE G6D,100,76,145,93,100,100
たしか、このようにも表記できたはず。

数値の並びは、サーボモーターの並びどおりに表記させる。
つまり、No.0のサーボモーターの数値は100、No.1のサーボモーターの数値は76 ・・・ No.24のサーボモーターの数値は100ということ。

RZ-1(ROBOZAK)に搭載しているマイコンボードは、24個のサーボモーターを制御できる。
サーボモーターを接続していなくても、表記しないといけない。
その際、数値は100。

最近の勉強で理解したこと。

あるサンプルモーションを見て気づいた
MOVE G6A,100,76,145,93,100,100
MOVE G6B,100,30,80,100,100,100
MOVE G6C,100,30,80,100,100,100
MOVE G6D,100,76,145,93,100,100
この表記が
MOVE G6A,100,76,145,93,100,100
MOVE G6D,100,76,145,93,100,100
MOVE G6B,100,30,80,100,100,100
MOVE G6C,100,30,80,100,100,100
入れ替えてもいいということ。

MOVE G6A,100,76,145,93,100,100
MOVE G6D,100,76,145,93,100,100
この数値を見て、下半身部分のサーボモーターの数値の表記だとも気づいた。
ということになると
MOVE G6B,100,30,80,100,100,100
MOVE G6C,100,30,80,100,100,100
こちらは、上半身部分のサーボモーターの数値の表記だということになる。
わかりやすくなっているんだ。
左の足首のサーボモーターからNo.0,No.1,No.2なので
MOVE G6A,100,76,145,93,100,100
これは、左の下半身部分の数値の表記だということになる。
そのことから考えると
MOVE G6A,100,76,145,93,100,100 左下半身
MOVE G6D,100,76,145,93,100,100 右下半身
MOVE G6B,100,30,80,100,100,100 左上半身
MOVE G6C,100,30,80,100,100,100 左下半身
おぉ、わかりやすくなってるんだ。(2回目)

roboBASICに出てくる命令語というのも
頑張って理解できたこと。
GOSUB ・・・ RETURN
サブルーチン呼び出し ・・・ 復帰
-----------------------
1行目 GOSUB standard_pose
2行目 k1:
    ・
    ・
    ・
20行目 stand_pose:
21行目 MOVE G24,100,76,145,93,100,100,100,30,80,100,100,100,100,30,80,100,100,
100,100,76,145,93,100,100
22行目 RETURN
-----------------------
これは、適当に表記したものです。
roboBASICでは、上から下へと1行ずつ処理していくようです。
通常は、上から下ですが
GOSUBが表記されていると
その後にあるラベル(上記では、「standard_pose」)と同じことが表記されている行からRETURNまでを先に処理するということ。
RETURNのところまで処理をすると戻り、2行目から処理を始めるということです。
上記の処理の順番。
1行目

20行目
21行目
22行目

2行目



こんな風に理解しているけど大丈夫かな。
すこし自身が…。

GOTO
ジャンプ
----------
GOTO MAIN
----------
これは、適当に表記したものです。
GOTOは、無条件で指定されたところに移動することができるようです。
上記では、MAINというラベルに移動する。
プログラム中に必ず表記しなくてはいけない。

まだ、こんなとこです。
やっぱり、難しいです。
少し、頭が痛くなってきました。
命令語の意味がわかれば
プログラムも理解できてくるのかな。
HTMLタグとは、比べものにならないほど難しい。
まだ、全然ですが
頑張ります。
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コメント

安定化電源など

 本格的にモーションに挑戦するのなら、「安定化電源」は必須だと
思います。
 時間を気にせずに作業が出来る事が大きいと思います。
 それに、データ転送の途中で、バッテリーが無くなったりしたら大変
ですね。
 最初は簡単な、例えば腕を上げて下ろすとか簡単なモーションを作
ればいいと思います。ひとつ出来れば、あとは応用なので、コツを掴
めば、それほど難しくないと思います。
 では、焦らず頑張ってください。
 分からない事があれば気軽に質問してください。私の分かる範囲で
お答え出来ると思います。
 

ありがとうございます。

安定化電源は、あると便利だと思います。
でも、高そう…。
1度、はっし~に使わせてもらったことがあります。
すごい便利なものだと強く思いました。
もう少し、命令語の意味を知った後、簡単なモーションに挑戦したいと考えています。
何かあれば、質問させていただきますので
よろしくおねがいします。

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